未知の外乱に対する安全性を確保するための攪乱ロバスト型バックアップ制御バリア関数

未知の外乱に対する安全性を確保するために、バックアップ制御バリア関数を拡張した攪乱ロバスト型バックアップ制御バリア関数を提案する。これにより、複雑な非線形システムにおいても、安全集合の前方不変性を保証できる。