ロボットマニピュレータが把持した物体を環境や他の物体と接触させながら、時間的に最適な軌道で動かすための新しい手法が提案されています。
ジャーク制限を考慮した時間最適軌道計画手法を提案し、ピーク電力の低減、エネルギー効率の向上、および追従性能の改善を実証する。
