結構彈性人形機器人的關節空間控制

本文介紹了一種針對結構彈性人形機器人設計的關節空間控制策略，該策略採用干擾觀測器 (DOB) 來處理未建模的彈性動力學，允許機械設計工程師在不影響關節控制性能的情況下迭代 3D 列印連桿。