효과적인 가중 비용-가기 및 충돌 휴리스틱의 하위 최적 CBS 내 통합

가중 비용-가기 휴리스틱과 충돌 휴리스틱을 효과적으로 통합하여 하위 최적 CBS 성능을 크게 향상시킬 수 있다.