본 연구는 향상된 세계 표현을 통해 추상화된 인간 명령을 구체적인 자율 수중 차량(AUV) 제어로 효과적으로 연결하는 계층적 LLM-작업-동작 계획 및 재계획 프레임워크를 개발한다. 또한 강건한 AUV 운영을 위해 모든 계획자에 대한 전체적인 재계획기를 통합한다.
