복잡한 형상의 물체에 대한 개선된 양팔 조작을 위한 제약된 6자유도 그래스핑 생성

복잡한 형상의 물체에 대한 제약된 그래스핑을 효율적으로 생성하는 방법을 제안한다. 이를 통해 양팔 조작 성능을 향상시킬 수 있다.