시각-관성 항법에서 학습 기반 프로세스 노이즈 공분산을 이용한 VIO-DualProNet

본 연구는 관성 센서 노이즈 불확실성을 실시간으로 추정하기 위해 딥러닝 기반 접근법을 제안한다. 이를 통해 최적화 기반 VIO 알고리즘의 정확성과 강건성을 향상시킬 수 있다.