본 논문은 실시간 안전 주행을 위한 새로운 궤적 설계 알고리즘 REDEFINED을 제안한다. REDEFINED은 오프라인 도달가능성 분석을 통해 생성된 조노토프 기반 도달가능 집합을 활용하여 차량과 장애물 간의 정확한 부호화 거리를 계산하고, 이를 바탕으로 실시간 최적화 프레임워크를 구현한다.
