본 연구는 무신호 교차로에서 다중 자율주행차량의 협력적 의사결정 문제를 해결하기 위해 주의 집중 메커니즘과 계층적 게임 선행 정보를 활용한 다중 에이전트 강화학습 알고리즘을 제안한다.
