본 연구는 실제 환경에서 자율적으로 물체 배치 데이터를 수집하는 새로운 방법인 "집어올리기를 통한 배치(Placing via Picking, PvP)"를 제안한다. PvP는 물체 집어올리기 과정을 역으로 활용하여 배치 데이터를 자동으로 생성하는 방식이다.
