3次元曲率制限付きパスの到達可能領域の構築

3次元曲率制限付きパスの到達可能領域の境界は、ヘリコイダルアーク、CCC、CSC、またはそれらの部分セグメントを用いて構築できる。また、端点方向を考慮しない場合、境界点は、CC、CS、またはそれらの部分セグメントを用いて到達できる。