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insikt - 3D セマンティック占有予測
3D セマンティック占有予測のための効率的な生成型モデル「OccGen」
OccGenは、ノイズから占有マップを段階的に推論・精緻化する生成型モデルであり、従来の識別型モデルよりも優れた性能と柔軟性を示す。
効率的な投影行列ベースのアプローチによる3D占有予測: InverseMatrixVT3D
投影行列を利用して効率的に3DフィーチャーボリュームとグローバルBEVフィーチャーを生成し、それらを融合することで高精度な3D占有予測を実現する。
3D セマンティック占有予測のための時間的コスト量融合
時間的な視差情報を活用することで、3D セマンティック占有予測の精度を大幅に向上させることができる。
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