Ein neuartiges Kontaktmodell auf Basis von Denoising-Diffusion zur Erlernung der variablen Impedanzsteuerung für kontaktreiche Manipulation

Ein neuartiger Ansatz zur Vorhersage von Roboterkontaktkräften aus variablen Steifigkeitseingaben mittels iterativer Denoising-basierter Diffusionsmodelle, um die Kosten für Roboterversuche bei der Erlernung der variablen Impedanzsteuerung für kontaktreiche Aufgaben zu reduzieren.