LiDAR 포인트 클라우드의 높이 변화 특징과 불균일한 분포 문제를 해결하기 위해 다중 스케일 및 채널 주의 모듈(MSCA)과 적응형 가중치 손실 함수를 제안하여, 기존 커브 검출 모델들을 능가하는 성능을 달성하였다.
