本論文は、クラッタ環境におけるオムニディレクショナル多ロータ航空機(OMAV)の6次元軌道生成に関する効率的な最適化ベースのフレームワークを提案している。
まず、既存の手法を用いて開始点から終点までの初期的に実行可能な経路を検索し、その経路に基づいて3次元の安全飛行回廊(SFC)を生成する。次に、6次元軌道最適化ステージにおいて、姿勢を立体射影を用いて3次元ベクトルで表現することで、SO(3)の制約を排除し、6次元の滑らかで安全、かつ動的に実行可能な軌道を効率的に生成する。車体の形状と姿勢を考慮して全身の安全制約を適用し、元の制約付き問題を無制約問題に変換することで、準ニュートン法を用いて効率的に解くことができる。
シミュレーションと実験の結果から、提案手法がクラッタ環境においてもOMAVの障害物回避能力を十分に発揮できることが示された。特に、狭い通路を通過する際に、OMAVが自身の姿勢を柔軟に変化させて安全に通過できることが確認された。また、提案手法は計算効率も高く、実時間での適用が期待できる。
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by Peiyan Liu,Y... ที่ arxiv.org 04-17-2024
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