最適化と最適制御

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拡散法を用いて非線形制約条件を持つ軌道最適化問題を解くことができる。これにより、従来の射影法では扱えなかった動的制約条件を直接的に扱うことが可能となる。

本論文では、非線形制約付き最適制御問題に対する直接最適化ベースの解法手法を提案する。提案手法は、ウェーブレット分析に基づく変更点の局在化と、局在化された領域に対するメッシュの適応的な細分化を特徴とする。これにより、最適制御軌道を一様な精度で近似することが可能となる。

本論文では、冗長な制約を自動的に見つけることで、ロボット状態推定問題の半正定値緩和を強化する手法を提案する。これにより、問題の大域的最適解を効率的に得ることができる。

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