안전한 항법을 위한 제어 밀도 함수를 이용한 제어기 합성

제어 밀도 함수(CDF)를 이용하여 초기 조건의 대부분에서 목표 집합으로 수렴하면서 안전 집합을 회피하는 제어기를 설계할 수 있다.