แนวคิดหลัก
로봇 군집은 개별 로봇의 손실에도 불구하고 신호원을 안정적으로 탐색할 수 있는 상승 방향을 계산할 수 있다.
บทคัดย่อ
이 논문은 로봇 군집을 이용하여 알려지지 않은 스칼라 필드의 신호원을 효율적으로 탐색하는 솔루션을 제안한다. 기존의 경사도 정보에 의존하는 방식과 달리, 로봇 군집은 신호원에 임의의 정밀도로 접근할 수 있는 상승 방향을 계산한다. 상승 방향은 로봇의 위치에서 측정한 필드 강도와 군집 중심에 대한 상대적 위치를 이용하여 계산된다. 개별 로봇에 초점을 맞추는 대신, 단위 면적당 로봇 밀도에 초점을 맞춤으로써 더 신뢰성 있는 군집을 보장한다. 즉, 개별 로봇이 손실되거나 잘못 배치되더라도 기능이 유지된다.
상승 방향 계산의 강건성을 높이기 위해 군집 형태에 대한 충분 조건을 제공한다. 이를 통해 상승 방향이 경사도와 거의 평행하도록 한다. 군집은 예기치 않은 환경에 대응하기 위해 자신의 형태를 변형하고 여러 상승 방향을 활용할 수 있다. 마지막으로 수백 대의 로봇을 이용한 수치 시뮬레이션을 통해 접근 방식을 검증한다. 일반적인 배치를 가진 다수의 로봇이 항상 상승 방향을 계산할 수 있다는 점이 개별 로봇의 손실을 보상한다.
สถิติ
신호 강도 ∥∇σ(a)∥≤K
신호 헤시안 ∥Hσ(a)∥≤2M
คำพูด
"로봇 군집은 개별 로봇의 손실에도 불구하고 기능을 유지할 수 있는 높은 신뢰성 잠재력을 가지고 있다."
"상승 방향을 계산하는 것은 경사도를 계산하는 것보다 더 유리하다. 이를 통해 로봇 군집의 중심을 신호원으로 안내할 수 있다."