長期にわたる3D環境の変化を捉える「生きる空間」の再構築

本手法は、時間の経過とともに変化する3D環境を「生きる空間」として捉え、複数の時間スキャンから物体の位置推定と再構築を行う。単一のエンコーダ-デコーダネットワークを用いて、物体のマッチング、位置合わせ、再構築を統一的に解決する。また、複数のスキャンから得られる情報を蓄積することで、物体の幾何学的な精度と完全性を向上させる。