事前に計算された決定論的ロードマップを用いた、ヒューリスティック情報に基づくロボットオンラインパスプランニング：HIRO

動的に変化する環境において、事前に計算された静的環境のロードマップをヒューリスティック情報として活用することで、ロボットのオンラインパスプランニングを高速化する手法を提案する。