フローマッチングを用いたアフォーダンスベースのロボット操作

大規模な視覚言語モデルを応用し、パラメータ効率の良いプロンプトチューニングを用いてアフォーダンスを学習、さらにフローマッチングを用いたロボット操作の新しい枠組みを提案する。