未踏の地を切り拓く：局所的な障害物回避のための横方向重み付け動作計画

従来のサンプリングベースのモーションプランナーに、新しいエッジコストメトリックと曲線計画空間を導入することで、長距離経路追従中の障害物回避をサポートする、横方向重み付け動作計画手法を提案する。