고속도로 차선 변경 결정 및 모델 예측 제어를 이용한 제어

모델 예측 제어(MPC)와 장단기 메모리(LSTM) 기반 주변 차량 궤적 예측을 결합하여 고속도로에서 자율주행 차량의 차선 변경 결정 및 제어를 수행하는 방법을 제안한다.