본 연구는 F1TENTH 자율주행 자동차를 위한 맵리스 온라인 경로 계획 방법인 RaceMOP를 제안한다. RaceMOP는 인공 포텐셜 필드 기반 기저 정책과 잔차 정책 학습을 결합하여 고속 주행 중 안전한 추월 능력을 갖추고 있다.
