이 논문에서는 로봇 팔을 이용한 벽면 접촉을 통해 이동성을 향상시키는 새로운 로봇 제어 프레임워크를 제안하고, 이를 통해 기존 이동 방식의 한계를 극복하고 외부 방해에 대한 강인성과 기동성을 높일 수 있음을 보여줍니다.
