6-DoF 범위 기반 몬테카를로 위치 추정 및 GPU 가속 Stein 입자 필터

제안된 방법은 GPU 가속 Stein 입자 필터를 사용하여 1백만 개의 입자를 실시간으로 평가 및 업데이트하여 강력한 위치 초기화 및 재위치 추정 기능을 제공합니다.