Adaptive Safety-Critical Control for Nonlinear Systems with Parametric Uncertainties

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Adaptive Safety-Critical Control for Nonlinear Systems with Parametric Uncertainties Using Control Barrier Functions and Adaptive Laws

This paper presents a novel approach that combines control barrier functions and adaptive laws to generate a safe controller for nonlinear systems with parametric uncertainties in both drift terms and control-input matrices.

適応型安全重要制御 - 未知パラメータを含む非線形システムのための制御障壁関数アプローチ

本論文は、未知パラメータを含む非線形システムの安全重要制御のための新しいアプローチを提案する。制御障壁関数と適応則を組み合わせ、閉形式の解を持つ非線形最適化問題を解くことで、安全な制御入力を生成する。

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