本研究では、新しい低コストで効果的な照明システムを開発し、それを活用して、受動的に曲がる柔軟なパームと、2セグメントの柔軟なROEMO指を設計した。パームには構造的な柔軟性と材料的な柔軟性の2つの特徴を持たせ、物体をより良く包み込むことができるようにした。ROMEO指には、新しい照明システムを組み込み、高解像度の触覚センシングを実現した。これらの要素を統合することで、野球ボールよりも少し大きいロボットハンドを開発した。このハンドは、アクチュエーションされた指と受動的に柔軟なパームを備え、高解像度の触覚センシングを有する、初期の柔軟ロボットハンドの1つである。この設計により、今後、より高度な柔軟-剛体触覚ロボットハンドの開発が期待できる。
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by Sandra Q. Li... : arxiv.org 04-15-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.08227.pdfDaha Derin Sorular