本研究は、自動運転の安全性を確保するための制御修正手法を提案している。主な内容は以下の通り:
異種のセンサ入力(ベクトル化された境界ボックスと占有格子地図)を統一的に扱う知覚変換レイヤーを開発した。これにより、様々な知覚結果に対応可能となる。
動的な交通参加者のリスクと静的な道路トポロジーの制約を統一的に表現する交通要素制約レイヤーを提案した。これにより、複雑な交通シーンを包括的にモデル化できる。
複数のシミュレータ(CARLA、SUMO、OnSite)と実際のテストプラットフォーム(MCCT)で提案手法の有効性を検証した。様々な計画アルゴリズムや道路トポロジー、リスクタイプに適応可能であることを示した。
提案手法は、知覚変換と制約表現の一般化により、複雑な自動運転シナリオでも安全な制御修正を実現できる。シミュレーションと実機検証の結果から、提案手法の有効性と実用性が確認された。
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by Zehang Zhu, ... : arxiv.org 09-24-2024
https://arxiv.org/pdf/2409.14688.pdfDaha Derin Sorular