安全な海洋航行のための モジュール制御アーキテクチャ: 強化学習と予測安全フィルタ

本研究では、強化学習と予測安全フィルタを組み合わせた手法を提案し、複雑な環境における自律型表面船舶の安全な航行を実現する。予測安全フィルタにより、強化学習エージェントの提案する操縦指令を修正し、物理的および安全上の制約を満たすことができる。