Temel Kavramlar
다중 도메인에서 롤링 이동 능력을 갖춘 Delta의 디자인 및 제어에 대한 핵심 메시지는 다중 링크 구조의 멀티로터 로봇 플랫폼을 개발하고 공중 및 지상 이동을 위한 통합 추력 제어 프레임워크를 제시한다.
Özet
최근 로봇 분야에서 다중 도메인에 적응 가능한 다양한 유형의 로봇 이동 방법이 개발되었다.
공중 로봇은 로봇의 조종 공간을 공중으로 확장할 수 있는 장점을 가지고 있다.
다중 링크 구조의 공중 로봇은 각 링크에 로터를 갖추고 로터는 중력 중심 주변에 위치하여 높은 조작 능력을 제공한다.
이 논문에서는 지면에서 롤링 이동이 가능한 다중 링크 구조의 멀티로터 로봇 플랫폼을 개발하고 그 설계 방법을 설명한다.
공중 및 지상 이동을 위한 통합 추력 제어 프레임워크를 제안하고 구현된 프로토타입을 실험을 통해 평가한다.
İstatistikler
비행 중의 소비 전력은 약 1150W이었다.
롤링 중의 소비 전력은 약 200W였다.
Alıntılar
"우리는 다중 링크 구조의 멀티로터에 롤링 이동 능력을 갖춘 디자인을 제안한다." - Kazuki Sugihara
"이 논문에서는 공중 및 지상 이동을 위한 통합 추력 제어 프레임워크를 제안한다." - Moju Zhao