이 연구는 다관절 그래스핑의 내재적 불확실성에 대한 분석적 이론을 개발하였다.
기존 그래스핑 방법들은 물체의 자세와 기하학에 대한 완벽한 정보를 요구하지만, 이러한 불확실성으로 인해 계획된 그래스프의 품질이 저하될 수 있다.
이 연구에서는 마찰 원뿔 불확실성이 힘 폐쇄 상태에 미치는 영향을 분석하였다. 특히 Ferrari-Canny 메트릭이 내재적 강건성을 보장함을 보였다.
또한 min-weight 메트릭이 Ferrari-Canny 메트릭을 하한 bound하는 것을 증명하여, 계산 효율적이면서도 불확실성에 강건한 대안으로 정당화하였다.
이를 바탕으로 확률적 힘 폐쇄 개념을 도입하고, 표면 법선 벡터 불확실성을 고려한 새로운 메트릭인 PONG을 제안하였다.
하드웨어 실험을 통해 min-weight 메트릭 기반 그래스핑이 기존 방법 대비 우수한 성능을 보였으며, 시뮬레이션 실험에서는 PONG이 불확실성을 효과적으로 고려할 수 있음을 확인하였다.
To Another Language
from source content
arxiv.org
Önemli Bilgiler Şuradan Elde Edildi
by Albert H. Li... : arxiv.org 03-13-2024
https://arxiv.org/pdf/2403.07249.pdfDaha Derin Sorular