로봇 운동 계획 및 제어

근접 위험 상황에서 안전하고 효율적인 목표 도달 궤적 설계를 위한 분할 선형 도달-회피 계산

본 연구는 로봇이 장애물 근처의 목표 지점에 안전하게 도달할 수 있도록 하는 효율적인 궤적 계획 방법을 제안한다. 이를 위해 단순한 계획 모델을 사용하여 계획을 생성하고, 고정밀 추적 모델을 통해 실제 로봇 동역학을 고려하는 접근법을 취한다. 제안하는 분할 선형 도달-회피 계산(PARC) 방법은 계획 모델의 도달 가능 집합을 정확하게 근사하여 보수성을 최소화하고, 추적 오차를 효과적으로 반영함으로써 안전하고 효율적인 궤적 생성을 가능하게 한다.

안전한 확률적 운동 계획을 위한 경계 인식 가치 함수 생성

근접 위험 상황에서 안전하고 효율적인 목표 도달 궤적 설계를 위한 분할 선형 도달-회피 계산