Kooperative Bewegungsvorhersage mit Multi-Agenten-Kommunikation: Ein praxistauglicher und latenzrobuster Ansatz zur Verbesserung der Wahrnehmung und Vorhersage in vernetzten Fahrzeugen

Temel Kavramlar

Unser Ansatz CMP nutzt die Informationsübertragung zwischen vernetzten Fahrzeugen, um die Wahrnehmung und Bewegungsvorhersage zu verbessern. Dabei berücksichtigt CMP realistische Einschränkungen wie Übertragungsverzögerungen und Bandbreitenbegrenzungen.

Özet

Das Papier stellt einen neuartigen Rahmen für die kooperative Bewegungsvorhersage vor, der die Informationsübertragung zwischen vernetzten Fahrzeugen (CAVs) nutzt, um sowohl die Wahrnehmung als auch die Bewegungsvorhersage zu verbessern.

Im Wahrnehmungsmodul verarbeitet jedes CAV seine LiDAR-Daten lokal und überträgt komprimierte Merkmalsdarstellungen an andere CAVs. Diese Merkmale werden dann fusioniert, um eine verbesserte Objekterkennung und -verfolgung zu ermöglichen.

Im Bewegungsvorhersagemodul nutzt jedes CAV die historischen Trajektorien der erkannten Objekte, um deren zukünftige Bewegungen vorherzusagen. Darüber hinaus aggregiert jedes CAV die Vorhersagen der anderen CAVs, um die Genauigkeit weiter zu erhöhen.

Der Ansatz berücksichtigt realistische Einschränkungen wie Übertragungsverzögerungen und Bandbreitenbegrenzungen. Umfangreiche Experimente zeigen, dass CMP die durchschnittliche Vorhersagegenauigkeit um 17,2% verbessert und die Leistung in komplexen Szenarien deutlich steigert.

İstatistikler

Die Kooperation zwischen den CAVs reduziert den durchschnittlichen Vorhersagefehler um 17,2% im Vergleich zur Nicht-Kooperation.
Die Kooperation erhöht die Anzahl der korrekt erkannten Objekte und verringert die Anzahl der falsch positiven und falsch negativen Erkennungen.
Bei einer Abdeckungsfläche der CAVs von über 200 m2 steigt der Leistungsgewinn unseres Modells auf 17,5%/28,4% gegenüber den anderen Einstellungen.

Alıntılar

"Unser Ansatz CMP ist, soweit wir wissen, der erste, der das vereinigte Problem der kooperativen Wahrnehmung und Bewegungsvorhersage adressiert."
"Unser Beitrag markiert einen bedeutenden Schritt nach vorne bei den kooperativen Fähigkeiten von CAVs und zeigt eine verbesserte Leistung in komplexen Szenarien."

Önemli Bilgiler Şuradan Elde Edildi

CMP

by Zhuoyuan Wu,... : arxiv.org 03-27-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.17916.pdf

Daha Derin Sorular

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