두 UAV 군집 간 양방향 통신 시 알려진 및 알려지지 않은 도청자 공모 문제를 해결하기 위해 분산 협력 빔포밍 기술을 도입하고, 안전 성능과 에너지 효율성 간의 균형을 최적화한다.
