動的環境における分散型マルチエージェントの軌道計画 - 時空間占有格子地図を用いて

本研究は、静的および動的な障害物を含む環境において、マルチエージェントの衝突回避のための分散型軌道計画フレームワークを提案する。時空間占有格子地図を用いて環境を表現し、キノダイナミックA*アルゴリズムと回廊制約軌道最適化手法を拡張することで、任意の形状の障害物を効率的に回避する。