本文提出了一種名為「關係關鍵點約束」（ReKep）的新方法，利用語義關鍵點定義約束條件，以指定機器人手臂、物體和環境之間的預期空間關係，並透過分層優化框架，將 ReKep 轉化為閉環策略，實現複雜的機器人操作任務。
本文提出了一種名為「時間囚籠」的新概念，透過在時間維度上形成虛擬囚籠，讓單一機器人也能在不確定性和有限感知的情況下穩健地操作物體。
