다수 에이전트 경로 찾기 문제를 위한 계층적 분해 기법: 해결 가능성을 저해하지 않는 분해

다수 에이전트 경로 찾기 문제에서 계산 및 메모리 공간 요구사항이 에이전트 수가 증가함에 따라 지수적으로 증가하는 문제를 해결하기 위해, 이 연구에서는 다수 에이전트 경로 찾기 문제 인스턴스를 더 작은 독립적인 하위 문제로 분해하는 기법을 제안한다. 또한 이 기법은 해결 가능성을 저해하지 않으면서 일반적인 다수 에이전트 경로 찾기 알고리즘이 각 하위 문제를 독립적으로 해결하고 그 해결책을 하나의 충돌 없는 최종 해결책으로 병합할 수 있게 한다.