비공동 위치 4차 진동 시스템에 대한 관측기 기반 상태 피드백 제어의 실용적 한계를 보여주고, 이를 극복하기 위한 시간 지연 기반 제어 기법을 제안한다. 또한 진동 주파수의 온라인 적응 추정을 통해 시간 지연 기반 제어를 구현한다.
