본 논문은 비선형 궤도 최적화 문제를 초기 조건의 다항식 좌표계에서 경로 계획 문제로 정식화하는 새로운 프레임워크를 제안한다. 이를 통해 연속 및 충격 제어 문제의 일반적인 상태 제약 조건을 선형 제약 조건으로 인코딩할 수 있다.
