연속시간 제어 장벽 함수 기반 안전 필터의 이산시간 구현을 위한 실용적 고려사항

제어 장벽 함수 기반 안전 필터를 이산시간에 구현할 때 발생할 수 있는 문제점을 파악하고, 이를 해결하기 위한 실용적인 전략을 제안한다.