본 연구는 기존 방식의 한계를 극복하고 다양한 응용 분야에 적용 가능한 유연한 6-자유도 그래스핑 검출 프레임워크를 제안한다. 이를 통해 장면 수준 및 대상 지향적 그래스핑 모두에서 높은 성능을 달성할 수 있다.
