Robuste Multisensor-3D-Objekterkennung mit einheitlichen BEV-Encodern zur Verbesserung der Ausfallsicherheit bei fehlenden Sensormodalitäten

UniBEV ist ein End-to-End-Multisensor-3D-Objekterkennungsmodell, das für Robustheit gegen fehlende Sensormodalitäten ausgelegt ist. UniBEV verwendet einen einheitlichen Ansatz zur Erstellung von BEV-Merkmalen aus allen verfügbaren Modalitäten, um eine bessere Ausrichtung der Merkmale zu erreichen. Verschiedene Fusionsstrategien werden untersucht, wobei die vorgeschlagene Channel Normalized Weights-Methode die Robustheit bei fehlenden Modalitäten verbessert.