高精度かつ軽量な視覚慣性ナビゲーションシステム「SchurVINS」

SchurVINSは、Schur補完を用いて高精度な姿勢推定と効率的な特徴点推定を実現する新しいVINSフレームワークである。完全な残差モデルを構築し、Schur補完を活用することで、高精度と高効率を両立している。