Robuster, beobachterbasierter Umgebungsregler mit Barrierefunktionen für sicherheitskritische Steuerung in dynamischen Umgebungen mit beweglichen Hindernissen

Ein robuster, beobachterbasierter Ansatz zur Verwendung von Umgebungsbarrierefunktionen wird vorgestellt, um die Sicherheit von Steuerungssystemen in dynamischen Umgebungen mit beweglichen Hindernissen zu gewährleisten. Dieser Ansatz reduziert die Konservativität im Vergleich zu Ansätzen, die den Schlimmstfall berücksichtigen, indem er einen Zustandsbeobachter für Hindernisse in das Design der Umgebungsbarrierefunktion integriert.