核心概念
ロボットの足と泥の相互作用における削減次数抵抗力モデルが提案された。
摘要
複雑な環境での広範な探査タスクに適した四足ロボット。垂直な泥地面でのロボット移動を重点的に扱い、粘弾性プラスチックアナログを使用して足/泥相互作用力をモデル化。実験では、乾燥/湿った粒子材料と比較しながら、泥侵入実験が行われた。水分含有量や足の速度によるモデルパラメータの依存性も検討された。提案された力学モデルは、泥地形での四足ロボット移動と制御に有効な手段を提供する可能性がある。
統計資料
ロボットは垂直方向に進む。
水分含有量や足速度は、条件ごとに異なる。
モデルパラメータは実験から推定されている。
引述
"Legged robots are well-suited for broad exploration tasks in complex environments with yielding terrain."
"The proposed force model potentially provides an enabling tool for legged robot locomotion and control on muddy terrain."