自律型タワークレーンの時間-エネルギー最適な反振れ軌道プランナーの設計と シミュレーション

自律型タワークレーンの吊り上げ作業において、時間と消費エネルギーを最小化し、かつ荷物の振れを抑制する最適な軌道を生成する。