다중 수준 분할을 활용한 협업 SLAM을 위한 분산 자세 그래프 최적화

다중 수준 그래프 분할을 통해 균형 잡힌 최적화 하위 문제를 구성하고, 가속화된 리만 최적화 방법을 적용하여 분산 자세 그래프 최적화 문제를 효율적으로 해결한다.