核心概念
로봇의 보행 능력 향상을 위한 혁신적인 알고리즘의 효과적인 시연
摘要
새로운 알고리즘을 통해 로봇의 보행 능력 향상
가상 제약 조건과 ALIP 중심의 모델 예측 제어 프레임워크의 결합
Cassie 이중 전략 컨트롤러의 효과적인 피드백 디자인
하드웨어 배포 및 이동 보도 사용 시연
다양한 경사로에서의 최대 보행 속도 평가
동적 경사에서의 연속 보행 테스트
이동 보도에서의 이동 및 이탈 시연
統計資料
제어러의 최대 실행 시간: 2 kHz
보행 속도: 최대 2.2 m/s
경사로에서의 보행 속도: 2 m/s
보행 중의 안정성을 유지하는 앵클 토크 값: ±23 N
引述
"로봇의 보행 능력을 향상시키기 위한 새로운 알고리즘의 효과적인 시연" - Dosunmu-Ogunbi et al.
"Cassie는 다양한 경사로에서 안정성을 유지하며 보행 속도를 향상시킴" - Dosunmu-Ogunbi et al.