이 논문은 다중 로봇 시스템에서 작업 수행 시간과 선행 관계 제약을 만족하는 최적의 작업 계획을 수립하는 방법을 제안한다.
저자들은 시간 부분 순서(Timed Partial Order, TPO) 모델을 사용하여 이러한 제약 사항을 명시적으로 표현한다. 이를 바탕으로 문제를 여행 외판원 문제(Traveling Salesman Problem, TSP) 변형으로 정식화하고, 혼합 정수 선형 계획법(Mixed Integer Linear Programming, MILP)을 이용하여 해결한다.
주요 기여 사항은 다음과 같다:
저자들은 항공기 터닝 작업을 포함한 여러 사례 연구를 통해 제안한 방법의 실용성을 보였다. 벤치마크 결과, 제안 방법이 기존 오픈소스 TSP 솔버보다 우수한 성능을 보였다.
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